Blbot (parte 1 )

La idea de construir un robot siempre me rondó la cabeza para ver qué era capaz de hacer, pero no fue hasta el año pasado cuando me decidí, y de la manera mas estúpida: Yo estoy estudiando en la escuela politécnica de Alcalá  y todos los años organizan la semana de la robótica, en la cual se impartió un taller para crear un robot, pero no pude asistir porque tenia horario de tarde, y me frustré bastante, así que decidí que yo mismo me haría el robot, "con casinos y furcias".
En este primer post me voy a centrar en el diseño. No tenia ninguna idea clara, así que empecé recopilando todas las ideas que se me fuesen ocurriendo hasta encontrar una que me convenciese.
evidentemente la primera idea fue una base con cuatro ruedas, dos de ellas accionadas por servos trucados, la deseche pronto por la poca agilidad de el diseño y la poca precisión que daban los servos

versión 1.1

 El segundo diseño lo centre para seguir lineas, un servo mueve una rueda y otro dirige la rueda en una dirección determinada, de esta manera es muy sencillo seguir las lineas, pero es bastante inútil para el resto de tareas, así que también lo deseché.

Versión 1.2

el tercer diseño fue extraño, como veréis en los dibujos son dos ruedas gigantes movidas por dos motores y un tornillo sin fin, lo vi muy vistoso, pero poco útil y con un montaje complicado, lo mejoré tumbando las ruedas hacia afuera para que se estabilizase solo y le cambie los motores por otros motores paso a paso, en los que es fácil controlar con precisión la velocidad, este diseño me gusto bastante, pero al hacer una maqueta de cartón me di cuenta de que se balanceaba demasiado.

Versión 1.3

Así que me resigné y decidí hacer el típico robot con dos ruedas a los lados y una pequeña rueda libre en la parte delantera, le incorporé sitio para un servo para cuando le quiera adjuntar un sensor de distancia

En el próximo post que haga sobre el robot enseñaré su construcción.

Osciloscopio láser

Este es un proyecto en el que llevo años trabajando, no se muy bien de dónde saque la idea, pero ahora que funciona, aunque no sea muy útil, es de mis proyectos favoritos.

Mis primeros prototipos ya eran esperanzadores, aunque solo eran dos espejos movidos por un par de discos duros y conectados al amplificador de mi ordenador ya hacian figuras de Lissajous reconocibles.

 El funcionamiento es sencillo: las figuras son proyectadas por un laser que rebota en dos espejos, uno controla el desviamiento horizontal y el otro espejo el vertical, los espejos estan accionados por los brazos de lectura de un disco duro y estos están conectados a un amplificador. Mediante un microcontrolador se generan las ondas sinusoidales para las figuras de Lissajous o se introduce una señal exterior, como por ejemplo la de un mp3.

El osciloscopio consta de dos partes: el generador de ondas y el proyector, la realización de este último me costo mucho tiempo, ya que como es un proyecto "chorra" me quería gastar lo mínimo, y tarde casi un año hasta encontrar un amplificador que funcionase y dos discos duros iguales, el montaje de el proyector fue sencillo: una caja de madera con dos discos duros puestos en los laterales y el láser apuntando desde un tercer lateral; como el amplificador ocupaba muy poco decidí meterlo tambien en la caja. Para el generador de ondas decidi utilizar el Atmega328, el mismo microcontrolador que usa la plataforma arduino ya que estoy familiarizado con él, para pasar de digital a analógico utilicé una escalera de resistencias de 4 bits, una para cada canal; el esquema es el siguiente:

También añadí un par de relés para conmutar la señal de entrada al amplificador entre el generador de ondas y una señal de audio, y un par de filtros de audio, uno para suavizar la señal del generador y otro para eliminar los agudos en la señal de audio, ya que estos se escuchaban en el proyector.
Para el futuro quiero cambiarle el amplificador por un par de transistores o algún metodo que me de mas precision que el amplificador de audio que uso actualmente para poder dibujar figuras con mas precisión y cambiar los discos duros del proyector por algo que tenga menos inercia para poder hacer figuras precisas o escribir textos,ya que en las pruebas que he hecho hasta ahora las figuras se distorsionan mucho por la inercia.