Eurobot 2013

Hola
Estos últimos meses he estado con el proyecto más ambicioso y más complejo que he llevado hasta la fecha, aunque tambien tengo que decir que también ha sido de los mas grandes fracasos, sin embargo, me alegro de haber trabajado en él.
El proyecto en cuestión fué un robot para participar en la competición de Eurobot. En la facultad donde estoy estudiando se organizó un grupo de robótica y no pude evitar apuntarme. El grupo estaba compuesto por estudiantes novatos en robotica, donde me incluyo, y cuya idea era la
de aprender e ir a Francia para ver la competición. Perfecto.

La competición de Eurobot es una competición prestigiosa a nivel europeo con ya quince años de experiencia y que consiste en construir un robot que tiene que realizar una serie de pruebas en un tablero.

El tema de las pruebas de este año fue "Happy Birthday", ya que la competición celebraba su aniversario las pruebas fueron las siguientes:
- agrupar y apilar en tu parte del tablero una serie de vasos distribuidos en el tablero, cuanto mayor sea  la torre más puntos.
- tirar una serie de regalos recostados en un lateral del tablero.
- empujar hacia abajo unas pelotas de tenis situadas en dos semicilindros
  concéntricos a modo de tarta.
- encestar una serie de pelotas de pin-pong en lo alto de la "tarta" antes
  mencionada.


EL grupo se  creó entre septiembre y octubre, al publicarse las reglas de la competición, pero no fue hasta noviembre cuando empezamos a trabajar, ya que no habíamos terminado los exámenes. La estrategia de trabajo inicial era la creación de una base móvil de pruebas para empezar a programar el movimiento del robot, y una vez terminado el tema del desplazamiento nos pondríamos a diseñar el resto del robot. Al construir la mecánica de esa base fue cuando todo empezó a dar problemas, primero, la placa de potencia que nos dejaron estaba defectuosa de fábrica, tras esto fabricamos otra, pero la mitad de los puentes en H que compramos estaban también mal de fabrica, con estos y otros tantos problemas, el tiempo fue pasando. Entre esto y el mal reparto de trabajo nos encontramos que tras un mes y medio apenas teníamos la base, quedando dos semanas para la competición nacional, donde tendríamos que clasificar para ir a Francia. Así que decidimos centrarnos a tope esas dos semanas para poder clasificar.
Tras cambiar de micro y rediseñar el robot el ultimo día tras 24 horas y pico seguidas trabajando conseguimos clasificar... por suerte solo nos presentamos dos equipos, así que con puntuar nos bastó.
Tras esto y con energías renovadas deshicimos lo que teníamos y empezamos a trabajar casi desde la base para hacer algo decente. Volvimos a cambiar de micro dos veces hasta programarlo con un arduino mega. En los dos meses siguientes se diseñó el robot entero sin contar con la electrónica ni la programación. Resultado: después de errores de todo tipo
y problemas repetimos la táctica de trabajar mucho y dormir poco las ultimas dos semanas. Antes de irnos a Francia teníamos un robot que tenía un hardware mínimamente decente que por separado era capaz de hacer lo que tenia que hacer pero que no se había probado montado en el robot, ni se había programado. Al llegar a Francia todo se convirtió en un caos de trabajo y errores, se nos rompió el micro, vimos que el hardware que teníamos no valía en su mayoría y volvimos a rehacerlo todo deprisa, corriendo y sin dormir para poder puntuar algo. A pesar de que el robot que llevamos a competir no era gran cosa conseguimos homologar y puntuar, cosa que no consiguieron todos los equipos.

La experiencia nos ha enseñado muchas cosas, que era lo que se pretendía, hemos tenido multitud de errores, muchos de organización, de poner metas demasiado ambiciosas, hacerlo todo deprisa, corriendo y con componentes de mala calidad.
Como se dijo al principio del post la idea era aprender, pero el año que viene iremos en serio para poder hacer algo decente. Espero volver a publicar con unos resultados mucho mejores!

Aeromodelismo

El aeromodelismo fue una de mis aficiones, y aunque lo deje espero retomarlo algún día. Empecé cuando me regalaron un kit para un velero Escuela 2 de madera, solo venían las costillas y las piezas recortadas.

 Tras dedicarle mucho tiempo en montarlo decidí que primero me compraría un velero de entrenamiento para aprender y no tener que estar dos meses de reparaciones por cada aterrizaje forzoso que me saliese, por eso me hice primero con el easystar (fallecido) xP y después con el easyglider, ambos de la marca Multiplex, con los que aprendí a volar.


 Al pasar el tiempo quise empezar a jugar un poco con el avión y el easyglider no estaba especialmente diseñado para eso, así que buscando por internet me encontré con los planos de un velero con mas superficie de control, el YodAtun, y me puse a su construcción. Esta fabricado en deprón, usado comúnmente en las bandejas de carne, un material ligero y barato.

 Por desgracia al terminar de construirlo no pude ir a estrenarlo por falta de tiempo, empezaba segundo de bachillerato y había que estudiar. Como ultimo intento para no dejar el aeromodelismo construí una replica de un avión que vi por internet el nanoglider,con la esperanza de que no hubiese que desplazarse tanto a la hora de volarlo debido a su tamaño y la menor cantidad de aire que hace falta para sustentarse. Su autor ni vendía el kit, ni los planos, pero basándome en las fotos pude replicarlo, y con bastante éxito, ya que lo probé y voló a la primera! esta fabricado con el mismo material que el YodAtun, el tubo de una flecha y las baterías de un móvil viejo.

Recopilación de proyectos

A lo largo de los años he ido construyendo diversos aparatejos, la mayoria los he ido desmontando por su inutilidad o porque necesitaba las piezas para hacer algún otro chisme o simplemente porque ocupaban mucho espacio, sin embargo algunos de ellos han ido perdurando en el tiempo, normalmente los mas útiles.

El mas antiguo de todos es mi fuente de alimentación, se ve claramente que es una fuente ATX de un ordenador modificada, da 3,3 5 y 12 voltios la ventaja de esta fuente es que es muy estable y da bastante potencia (350w). buscando por internet es facil encontrar manuales de como hacerlo, realmente lo recomiendo, es una manera sencilla y barata de tener una fuente decente.






Este cacharro es simplemente el motor de una aspiradora vieja con una caja de cd's a la salida de el motor y el tubo de la aspiradora conectado a la caja de cd's el aire sale con bastante fuerza, así que es bastante útil para limpiar las hojas de el patio, hacer un barrido ligero de el garaje o para la fragua, para haber sido un proyecto que hice por aburrimiento le estoy sacando bastante utilidad.

Esto es un cortaplasticos que hice para trabajar con foam para hacer mis aviones, aunque le he encontrado utilidad al trabajar con casi cualquier tipo de plástico, la idea es muy sencilla, un alambre tenso con una resistencia alta que se calienta al rojo al pasar corriente, y que al contacto con el plástico lo funde, la única pega es que no tengo ninguna manera de regular la temperatura y el plástico se funde y se contrae mas de lo debido.

Hice esta tabla para refrigerar el portatil parece un poco aparatosa para tenerla en la mesa, pero la diseñe para estar con el portatil en el sofa o el sillón y no quemarse las piernas, y funciona de maravilla. Los ventiladores son de fuentes de alimentación viejas y van alimentados mediante un cable usb.









mis ultimos dos inventos están relacionados con el tiro con arco, el primero es para recortar la plumas, al igual que el cortaplasticos es un cable doblado con la forma de la pluma que se calienta a la temperatura suficiente para cortar las plumas, se coloca la flecha en el soporte y se le da una vuelta, asi las plumas se recortan todas de la misma manera.

y para terminar una diana móvil, un proyecto que llevé a cabo con un par de amigos.

Consiste en  un pedazo de diana colgada de un cable de acero y que es desplazada entre dos postes mediante una polea. Para cambiar el sentido de la marcha dispusimos dos pulsadores en cada extremo de el cable de acero y conmutaba el motor en la dirección opuesta a el pulsador, elegimos ese motor porque funciona con una batería de coche y porque ,al ser un tornillo sin fin, tiene mucha fuerza.

Como podréis ver muchos de mis antiguos proyectos los he sacado de aparatos rotos, viejos o obsoletos. A veces porque el aparato en cuestión caía en mis manos y al desmontarlo se me encendía la idea  y me ponía con el proyecto, y otras veces porque no consideraba importante el proyecto y quería gastarme lo mínimo.
Espero que les haya resultado curioso y os dé alguna idea para vuestros proyectos.

Blbot (parte 1 )

La idea de construir un robot siempre me rondó la cabeza para ver qué era capaz de hacer, pero no fue hasta el año pasado cuando me decidí, y de la manera mas estúpida: Yo estoy estudiando en la escuela politécnica de Alcalá  y todos los años organizan la semana de la robótica, en la cual se impartió un taller para crear un robot, pero no pude asistir porque tenia horario de tarde, y me frustré bastante, así que decidí que yo mismo me haría el robot, "con casinos y furcias".
En este primer post me voy a centrar en el diseño. No tenia ninguna idea clara, así que empecé recopilando todas las ideas que se me fuesen ocurriendo hasta encontrar una que me convenciese.
evidentemente la primera idea fue una base con cuatro ruedas, dos de ellas accionadas por servos trucados, la deseche pronto por la poca agilidad de el diseño y la poca precisión que daban los servos

versión 1.1

 El segundo diseño lo centre para seguir lineas, un servo mueve una rueda y otro dirige la rueda en una dirección determinada, de esta manera es muy sencillo seguir las lineas, pero es bastante inútil para el resto de tareas, así que también lo deseché.

Versión 1.2

el tercer diseño fue extraño, como veréis en los dibujos son dos ruedas gigantes movidas por dos motores y un tornillo sin fin, lo vi muy vistoso, pero poco útil y con un montaje complicado, lo mejoré tumbando las ruedas hacia afuera para que se estabilizase solo y le cambie los motores por otros motores paso a paso, en los que es fácil controlar con precisión la velocidad, este diseño me gusto bastante, pero al hacer una maqueta de cartón me di cuenta de que se balanceaba demasiado.

Versión 1.3

Así que me resigné y decidí hacer el típico robot con dos ruedas a los lados y una pequeña rueda libre en la parte delantera, le incorporé sitio para un servo para cuando le quiera adjuntar un sensor de distancia

En el próximo post que haga sobre el robot enseñaré su construcción.

Osciloscopio láser

Este es un proyecto en el que llevo años trabajando, no se muy bien de dónde saque la idea, pero ahora que funciona, aunque no sea muy útil, es de mis proyectos favoritos.

Mis primeros prototipos ya eran esperanzadores, aunque solo eran dos espejos movidos por un par de discos duros y conectados al amplificador de mi ordenador ya hacian figuras de Lissajous reconocibles.

 El funcionamiento es sencillo: las figuras son proyectadas por un laser que rebota en dos espejos, uno controla el desviamiento horizontal y el otro espejo el vertical, los espejos estan accionados por los brazos de lectura de un disco duro y estos están conectados a un amplificador. Mediante un microcontrolador se generan las ondas sinusoidales para las figuras de Lissajous o se introduce una señal exterior, como por ejemplo la de un mp3.

El osciloscopio consta de dos partes: el generador de ondas y el proyector, la realización de este último me costo mucho tiempo, ya que como es un proyecto "chorra" me quería gastar lo mínimo, y tarde casi un año hasta encontrar un amplificador que funcionase y dos discos duros iguales, el montaje de el proyector fue sencillo: una caja de madera con dos discos duros puestos en los laterales y el láser apuntando desde un tercer lateral; como el amplificador ocupaba muy poco decidí meterlo tambien en la caja. Para el generador de ondas decidi utilizar el Atmega328, el mismo microcontrolador que usa la plataforma arduino ya que estoy familiarizado con él, para pasar de digital a analógico utilicé una escalera de resistencias de 4 bits, una para cada canal; el esquema es el siguiente:

También añadí un par de relés para conmutar la señal de entrada al amplificador entre el generador de ondas y una señal de audio, y un par de filtros de audio, uno para suavizar la señal del generador y otro para eliminar los agudos en la señal de audio, ya que estos se escuchaban en el proyector.
Para el futuro quiero cambiarle el amplificador por un par de transistores o algún metodo que me de mas precision que el amplificador de audio que uso actualmente para poder dibujar figuras con mas precisión y cambiar los discos duros del proyector por algo que tenga menos inercia para poder hacer figuras precisas o escribir textos,ya que en las pruebas que he hecho hasta ahora las figuras se distorsionan mucho por la inercia.

Máquina de soldadura por arco

Hola.
En mi primer post voy a empezar con un proyecto que llevé a cabo hace unos meses, una máquina de soldadura por arco.

La idea me vino al ver el transforador de un microondas roto, y googleando un poco me encontre un manual en instructables(una pagina que recomiendo encarecidamente) donde conectaban dos transformadores en serie, asi que busque un segundo microondas para tener el segundo transformador, cuando tuve ambos me puese manos a la obra.

Como no se puede regular el amperaje en los transformadores escogi un amperaje intermedio de unos 50 - 60 Amperios para metales de 2 - 3 mm.

En un taller casero no se va a trabajar con metales mas gruesos.
El calculo de los transformadores es muy sencillo:
para saber la potencia máxima del transformador puse como bobina secundaria el cable mas gordo que encontré, lo cortocircuité y miré la intensidad en el primario P(w) = I x V, algo mas de mil vatios, y el voltaje en el secundario, para calcular el numero de vueltas en el primario: unas doscientas.

con todo calculado me puse a montarlo.

para quitarle el secundario a los transformadores usé un formón, un tornillo y un buen martillo, una vez limpios comencé a rebobinarlos, usé un cable de 4mm de diametro, el mas gordo posible. utilicé tambien el ventilador del microondas para refrigerar los transformadores y un interruptor diferencial para encenderla y apagarla.

La maquina terminada va de maravilla, es un poco pesada,tenia que haberle hecho una caja de metal en vez de una madera tan gruesa.
Un ejemplo de funcionamiento es este vaso que hice a partir de una pletina de 4mm, las soldaduras no soy muy buenas, pero ya iré cogiendo practica.